Icaros explora el universo espiritual del pueblo shipibo que habita a orillas del río Ucayali, uno de los principales afluentes de la Amazonía peruana.  

El joven Mokan Rono emprende su camino en el ancestral conocimiento de la ayahuasca, guiado por Sene Nita, un sabio chamán y por Wasanyaca, su madre, gran maestra curandera.